ถามเรื่องการคำนวนหา Torque ในระบบ rack&pinion หน่อยครับ

จากรูปที่แนบครับ  หา torque ที่ตัว pinion ได้อย่างไรครับ?

T=F x r
r=0.02m
F=ma  ถ้าผมต้องการเคลื่อนที่จากหยุดนิ่ง ไป  100mm/s   a = 100mm/s2
ดังนั้น  F=(mg/9.81)*0.1m/s2

ผมเข้าใจถูกไหมครับ? รูปที่ 1 และ 2 มีวิธีการหาเหมือนกันรึเปล่าครับ เนื่องจากแนว load ของน้ำหนักลงคนละแกนกัน ครับ
ต้องแปลง F ให้อยู่ในแนวแกนที่ pinion ขบกับ rack ก่อนหา Torque รึเปล่าครับ

เรียนมานาน งง ครับ  เพื่อนๆ พี่ๆ น้องๆ ช่วยรำลึกความจำหน่อยครับ  ขอบคุณล่วงหน้านะครับ